SEGUIDOR DE LINEAS
I-FASE PREPARACIÓN:
A. Re-diseñar un robot seguidor de lineas con forma de gusano con 4 sensores aproximadamente.
B. Este proyecto va dirigido ala comunidad para incentivar la Ro-botica y la fabricación de proyectos mas complejos e innovadores que este.
C. El robot se compondrá de un circuito que podremos hacer con una placa de prototipos o usando los fotolios expuestos y este tendrá dos circuitos iguales para cada sensor-motor irán cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el izquierdo. Los motores tienen que ser de una corriente continua y habrá que hacerles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas cuan mas grandes sean las ruedas mas velocidad tendrá el robot aunque no hay que pasarse del tamaño porque en las curvas se saldrá de trayectoria.
D. INVESTIGACIÓN:
Los robots seguidores de linea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco.
ESTRUCTURA:
Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarojo y fototransintor.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.
Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo de un micro-controlador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrónicos básicos que requiere el micro-controlador para funcionar.
FUNCIONAMIENTO:
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores).
Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca.
Las dos maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturación. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar en él la forma del recorrido por una pista. También sirve como escaneador eléctrico.
INVESTIGACION: WIKIPEDIA
